Análisis, diseño y simulación del sistema mecánico subactuado Pendubot

Resumen

En los sistemas mecánicos subactuados las técnicas de control convencionales son inoperantes cuando se requiere que el sistema esté en un punto de operación o posición de equilibrio. Un tipo de control híbrido puede implementarse cuando la complejidad del sistema hace que una sola técnica convencional de control no tenga los resultados esperados. En este trabajo partiendo de la combinación de métodos como linealización parcial por realimentación y la linealización por realimentación del vector de estados, se diseña una estrategia de control, que logra estabilizar en forma global y asintótica el punto de equilibrio deseado alcanzando un excelente desempeño. Las simulaciones numéricas mostradas al final del trabajo confirman esta apreciación.