Control mediante interconexión y asignación de amortiguamiento del sistema mecánico subactuado TORA
Palabras clave:
Control no lineal, sistemas mecánicos subactuados, control basado en pasividad, método IDA-PBC, sistema TORA.Resumen
El sistema TORA (translational oscillator with rotational actuator) es un prototipo de sistema mecánico subactuado que ha merecido gran atención por la comunidad científica de control no lineal. En este trabajo, partiendo de la representación Hamiltoniana controlada por puertos basada en la energía total del sistema, considerada como energía cinética más energía potencial, y mediante la utilización del método de control basado en Interconexión y Asignación de Amortiguamiento, se obtiene un controlador que logra estabilizar en forma global y asintótica el punto de equilibrio alcanzando un excelente desempeño. Las simulaciones numéricas mostradas al final del trabajo confirman esta apreciación
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Referencias
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